Penilpidia est un genre de concombres de mer des abysses, de la famille des Elpidiidae.
Le genre Penilpidia a été créé en 1988 par Andrey V. Gebruk (d)[1].
Selon World Register of Marine Species (24 novembre 2021)[1] :
Penilpidia est un genre de concombres de mer des abysses, de la famille des Elpidiidae.