바위너구리목은 겉모습이 설치류에 가까우며, 발톱이 있는 작은 포유류이다. 토끼 정도의 크기이고 귀가 짧다. 앞다리에 4개의 발가락, 뒷다리에 3개의 발가락이 있는데, 특히 뒷다리의 둘째발가락에만 갈고리 발톱이 있다. 발바닥에는 바위 등을 기어올라갈 때 미끌어지지 않도록 하는 혹이 나 있는데, 이것은 피부가 단단하게 변한 것이다. 한 쌍의 윗앞니와 두 쌍의 아래앞니가 있다. 나무타기너구리·바위너구리 등의 6종이 알려져 있다.
바위너구리목은 바위너구리과 한 과만이 현존하고 있다. 1995년까지 11개 종으로 분류했으나, 최근 4개 종으로 정리되고, 나머지 종은 아종으로 분류된다. 50개 이상의 아종을 포함하나, 대부분 심각한 멸종 위기에 직면해 있다.
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