鑲嵌踝類主龍（Crurotarsi）是一個主龍類演化支，由保羅·塞里諾（Paul Sereno）在1991年建立，用來取代舊的偽鱷亞目。塞里諾在2005年作出更準確的種系發生學定義：親緣關係較親近於尼羅鱷，而離家麻雀較遠的所有物種；也就是親緣關係較親近於鱷魚，而離鳥類較遠的所有物種。所以，鑲嵌踝類主龍是鳥頸類主龍（親緣關係較親近於鳥類，而離鱷魚較遠）的姐妹演化支。與舊式的傳統分類相比，鑲嵌踝類主龍或多或少符合槽齒目去掉古鱷亞目，再加上鱷目。
鑲嵌踝類主龍是主龍形下綱中的兩個主要演化支之一。牠們的頭骨通常是厚重的，尤其是與鳥頸類主龍相比；鑲嵌踝類主龍的口鼻部通常是長而狹窄的，頸部短而強壯，四肢的結構介於典型爬行動物的往兩側延伸到恐龍或哺乳類的直立四肢之間（雖然恐龍與哺乳類的姿態不同）。身體通常由兩排或更多排的甲板保護者。鑲嵌踝類主龍的體形大多數相當大，可達3公尺甚至更長。
鑲嵌踝類主龍似乎在三疊紀早期（奧倫尼克階晚期）出現，到三疊紀中期（拉丁階）成為陸地肉食性優勢動物。牠們的全盛期是三疊紀晚期，在這時代牠們分為直立四肢的勞氏鱷目、長相類似鱷魚的植龍目、草食性帶有裝甲的堅蜥目、大型狩獵動物波波龍科、小型敏捷的喙頭鱷亞目、還有其他族群。
在三疊紀-侏羅紀滅絕事件中，所有大型的鑲嵌踝類主龍絕種，而恐龍繼承牠們的陸地優勢動物地位。只有小型的喙頭鱷亞目與原鱷亞目存活下來。
隨者中生代前進，原鱷類演化得更像典型的鱷魚，當恐龍稱霸於陸地的時候，鱷形超目繁盛於河流、沼澤、海洋，比現代鱷魚還更具多樣性。
當白堊紀末滅絕事件發生時，情況被翻轉了，大部分鳥頸類主龍滅亡，只有鳥類繼續存活，而鑲嵌踝類主龍的鱷魚也繼續存活至今。
現在，鱷魚、短吻鱷、長吻鱷是這群古老且成功的演化支中仍然存活的物種。
?Tarjadia
?Parringtonia
?梳棘龍科
鱷型踝關節類 Suchia?吐魯番鱷
Rauisuchiformes?雷留圖龍
勞氏鱷目 副鱷形類 BathyoticaErpetosuchus
'鱷形超目
